Puede que tenga que ajustar un poco para acomodar la unión, por lo general voy por los lugares de la vieja escuela, así que lo agregué al final. Advertencia:no existe puede ser un poco lento en volúmenes muy altos.
select drink_name, drink_brand, colorprop.prop_val as drink_color
from drinks
join properties colorprop
on drinks.drink_id = properties.drink_id
where colorprop.prop_type = 'color'
/* skip if there a sweetener for that drink */
and not exists
(select 1
from properties s
where s.drink_id = drinks.drink_id
and s.prop_type = 'sweetener'
)
