No se puede ejecutar el procedimiento almacenado de SQL Server

No necesita usar T-SQL dinámico declaración en este caso. Una de las formas es usar algo como esto:

DECLARE @TempXML XML = CONVERT(XML, '<t>' + REPLACE(@CategoriesIdString, ',', '</t><t>') + '</t>')

;WITH DataSource ([CategoryId]) AS
(
    SELECT T.c.value('.', 'VARCHAR(100)')
    FROM @TempXML.nodes('/t') AS T(c)
    WHERE LEN(T.c.value('.', 'VARCHAR(100)')) > 0
)
SELECT Item.Id
      ,Item.ModelId
      ,Item.ItemCode
      ,Item.CategoryId
      ,(SELECT TOP (1) Category.CategoryName FROM Category WHERE Category.Id = Item.CategoryId) AS CategoryName
FROM Item 
LEFT OUTER JOIN Category 
    ON Item.CategoryId = Category.Id
LEFT JOIN DataSource
    ON Item.CategoryId = DataSource.CategoryId
WHERE DataSource.CategoryId IS NOT NULL 
    OR @CategoriesIdString IS NULL

La idea es filtrar por @CategoriesIdString parámetro si es NOT NULL usando LEFT JOIN .