No, puedes devolver algo tú mismo
ejemplo
CREATE PROC pr_test AS
SELECT 1/0
RETURN 0
GO
Ahora ejecútalo
DECLARE @i INT
exec @i = pr_test
SELECT @i -- will be 0
DROP PROC pr_test
Ahora hagámoslo de nuevo sin la declaración de devolución
CREATE PROC pr_test2 AS
SELECT 1/0
GO
DECLARE @i INT
exec @i = pr_test2
SELECT @i -- will be - 6
Es mejor usar un output parameter
para devolver estados y/o mensajes