SQL:el tipo de datos del operando datetime2 no es válido para el operador de resta

Como se menciona en los comentarios, no puede restar marcas de tiempo con - operador. Utilice DATEDIFF en su lugar. Para obtener la diferencia de la fila actual y las marcas de tiempo de la fila siguiente, use OUTER APPLY .

select t2._number,t2._timestamp, 
datediff(microsecond,t2._timestamp,t1._timestamp) as diff
from dbo.tbl t2
outer apply (select t1._timestamp 
             from dbo.tcp t1
             where t1._number = t2._number + 1) t1

Editar:Para update una columna llamada diff según el comentario del OP,

with cte as (          
select t2._number,t2._timestamp, t2.diff,
datediff(microsecond,t2._timestamp,t1._timestamp) as diff_col
from t t2
outer apply (select t1._timestamp 
             from t t1
             where t1._number = t2._number + 1) t1
   )
update cte set diff=diff_col;