Para 2005+
SELECT CustID
, (SELECT ca.ActionID [@value]
, ActionName [text()]
FROM dbo.CustAction ca
INNER JOIN dbo.Action ON ca.ActionID = Action.ActionID
WHERE ca.CustID = c.CustID
FOR XML PATH('option'), TYPE) AvailableAction
FROM dbo.Cust c
No creo que pueda obtener esto con FOR XML EXPLICIT, por lo que si esto es 2000, no tendrá suerte (en lo que respecta a las soluciones simples).